03-04  Simulation

03 AI Motor Control         03-02 Virtual Rail & Error           03-03 Correction & Reuse          03-04 Simulation      

1. Simulation Environment

The test track combines two 60 m straight sections and curves with a radius of 15 m. Position markers identify locations along the route, while a calibration zone around the starting point provides reference positions for the test run.

The model consists of two single-axle bogies connected by a common two-axle frame. Each single-axle bogie has independently controlled left and right cylindrical wheels.

Virtual-rail information, error inputs and operating settings are connected to the bogie model and control calculations. Results are reviewed through running videos and recorded data.

2. Video 1 — Wheel-Calibration Test Run

The first video shows the bogie moving forward and backward along the straight calibration section and returning to the starting position.

The display distinguishes the centers of the front and rear single-axle bogies from the center of the common frame. Position, speed, direction and lateral-error readouts accompany the movement.

Watch the movement relative to the reference markers, the changes in direction and the final stop.

This video presents the test-run procedure used for wheel calibration. Its focus is the relationship between the reference positions, commanded movement and displayed bogie state.
(You can view the video more clearly by selecting a high-quality setting.)

3. Video 2 — Straight and Curved-Track Running

The second video shows the two-axle bogie following the virtual-rail paths through straight sections, curves and changes in running direction.

The display shows separate rotational-speed commands for all four wheels. On straight track, the left and right targets match. On curves, the outer wheels receive higher speed commands to cover the longer paths.

The front and rear single-axle bogies are controlled according to their respective positions along the track.

Watch how the four wheel-speed commands change as the bogies enter and leave each curve, while their centers follow the reference paths.

Together, the videos illustrate the connection between virtual-rail geometry, independent wheel-speed control and bogie path following. (You can view the video more clearly by selecting a high-quality setting.)

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1. 시뮬레이션 시험환경

시험선형은 길이 60 m의 직선 두 구간과 반경 15 m의 곡선으로 구성됩니다. 노선상의 위치표시로 주행위치를 확인하고, 시작점 주변의 보정구간에는 시험운행을 위한 기준 위치를 배치합니다.

대차모델은 공통 2축대차프레임에 연결된 두 개의 1축대차로 구성되며, 각 1축대차의 좌우 원통바퀴를 독립적으로 제어합니다.

가상레일·오차입력·운행 설정값을 대차모델과 제어계산에 연결하고, 주행영상과 기록데이터로 결과를 검토합니다.

2. 영상 1 — 바퀴 보정용 시험운행

첫 번째 영상은 직선 보정구간에서 대차가 전진·후진한 다음 시작 위치로 돌아와 정지하는 시험운행을 보여줍니다.

화면에는 전후 1축대차의 중심과 공통 프레임의 중심이 구분되어 있으며, 위치·속도·주행방향과 수평오차가 함께 표시됩니다.

기준 위치표시에 대한 대차의 이동, 진행방향의 전환과 마지막 정지 과정을 살펴보십시오.

이 영상은 바퀴 보정을 위한 시험운행 절차를 보여주는 자료입니다. 기준 위치와 주행명령, 화면에 표시되는 대차 상태의 관계를 확인하는 데 초점을 둡니다. (영상은 고화질을 선택하면 보다 선명하게 보실 수 있습니다)

3. 영상 2 — 직선·곡선궤도 주행

두 번째 영상은 2축대차가 가상레일을 따라 직선과 곡선을 통과하고, 주행방향을 바꾸어 운행하는 모습을 보여줍니다.

화면에는 전후좌우 네 바퀴의 회전속도 지령이 각각 표시됩니다. 직선에서는 좌우 목표값이 같고, 곡선에서는 더 긴 경로를 주행하는 외측 바퀴의 목표 회전속도가 높아집니다.

전후 1축대차는 각자 위치한 선형에 맞추어 독립적으로 제어됩니다. 

대차가 곡선에 진입하고 빠져나올 때 네 바퀴의 회전속도 지령이 어떻게 달라지는지, 각 대차의 중심이 기준 경로를 어떻게 따라가는지 살펴보십시오.

두 영상은 가상레일 선형 → 바퀴별 회전속도 제어 → 대차의 경로 추종이라는 연결관계를 보여줍니다.
(영상은 고화질을 선택하면 보다 선명하게 보실 수 있습니다)

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